Laaja ryhmä jaokkeellisia matoja, joilla on hennot sukaset.Harvasukasmadot ovat yleensä pieniä, suhteellisen ohuita ja pitkiä, poikkileikkaukseltaan pyöreitä jaokkeellisia matoja. Jokaisessa jaokkeessa on yleensä neljä sukasryhmää, joista kaksi selkäpuolella ja kaksi vatsapuolella. Osalla lajeista ja ryhmistä on sekä lyhyitä paksuja sukasia että pitkiä hiussukasia.

Suvullisesti lisääntyvillä lajeilla on keskiruumiissaan satula eli klitellum.

Tubifex-suvun torvimadot ovat jopa 5 cm pitkiä, silmättömiä, elävinä useimmiten punaisia.

Ketjukaiset (Naididae) ovat alle senttimetrin pituisia, värittömiä matoja. Joillain ketjukaislajeilla on kärsä ja useimmilla silmät. Ketjukaiset lisääntyvät usein suvuttomasti kuroutumalla, jolloin palaset voivat jäädä toisiinsa hetkellisesti kiinni muistuttaen ketjua. Vesistöissä yleisiä sukuja esim. Nais, Ripistes, Stylaria, Dero ja Tubifex.

Änkyrimadot (heimo Enchytraeidae) ovat maaperässä eläviä värittömiä ja 2 - 30 mm pituisia harvasukasmatoja, joiden klitellumia voi olla vaikea erottaa. .

Lieroilla (heimo Lumbricidae) kussakin sukaskimpussa on kaksi yksinkertaista sukasta. Lierot ovat 5 - 15 cm pituisia.

Harvasukasmadot – Oligochaeta